基于MSP432的四旋翼无人机的设计
天津科技大学, 电子信息与自动化学院, 天津 300222
| 摘 要： | 为解决无人机的灵活性、稳定性、安全性等问题，本文设计了一种基于MSP432的四旋翼无人机。该无人机包括主控部分、飞行高度测量模块、陀螺仪、定点矫正模块、视觉识别模块五大部分。为了保护主控及其他部分我们设计了外围防护碳板，使其安全性大大提高。在对目前已有的遥控飞行功能上进行深入研究的基础上，增加了改进型自抗扰控制器，并采用自主控制和手动控制双控制模式，防止由于操作失误产生不必要的损失。采用GPS与激光测距仪结合，可以更加精准的定点定位测量离地高度，让操纵人员能够确定无人机的位置，以便观察其状态。利用仿真软件对无人机各子系统集成功能和关键技术进行详细分析。实验结果表明：该四旋翼无人机的各个部分以及外围防护碳板可为无人机的智能化、体系化发展提供一种系统化解决方案，进一步提升无人机稳定性、灵活性、安全性和群体智能的能力，使其在飞行过程中有更加良好的表现。 |
| 关 键 词： | 四旋翼无人机; MSP432微控制器; GPS; 激光测距仪; 外围防护碳板; 群体智能 |
| DOI： | 10.57237/j.cst.2022.01.006 |
View:
Downloads:
收稿日期: 2022-09-07
接受日期: 2022-10-11
在线出版日期: 2023-01-05
Design of Quadrotor UAV Based on MSP432
School of Electronic Information and Automation, Tianjin University of Science and Technology, Tianjin 300222, China
| Abstract: | In order to solve the problems of UAV flexibility, stability and safety, this paper designs a quadrotor UAV based on MSP432. The UAV includes five parts: main control part, flight height measurement module, gyroscope, fixed point correction module and visual recognition module. In order to protect the main control and other parts, we designed the outer protective carbon plate, so that its security is greatly improved. Based on the in-depth study of the existing remote control flight function, an improved active disturbance rejection controller is added, and the dual control mode of autonomous control and manual control is adopted to prevent unnecessary losses due to operation errors. The combination of GPS and laser rangefinder allows for more precise fixed-point positioning and measurement of the altitude above the ground, allowing the operator to determine the position of the UAV so as to observe its status. The integration function and key technology of each subsystem of UAV are analyzed in detail by simulation software. The experimental results show that each part of the quadrotor UAV and the surrounding protective carbon plate can provide a systematic solution for the intelligent and systematic development of the UAV, further improve the stability, flexibility, safety and the ability of swarm intelligence of the UAV, and make it have a better performance in the flight process. |
| Keywords: | Quadrotor Drone; MSP432 Micro-controller; GPS; Laser Range Finder; Peripheral Protective Carbon Plate; Swarm Intelligence |
参考文献
| [1] | 王秀丽 李军. 美无人机近十年安全事故原因分析 [N]. 科技日报, 2012-2-7 (12). |
| [2] | 洪涛, 梁晓瑜, 马榕, 胡斌. 四轴无人机姿态测量及三维模型显示系统设计 [J]. 中国测试, 2020, 46 (04): 109-115. |
| [3] | 石嘉, 裴忠才, 唐志勇, 等. 改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现 [J]. 北京航空航天大学学报, 2021, 47 (9): 1823-1831. |
| [4] | TEXAS INSTRUMENTS. 高性能低功耗32位MSP432微控制器 [J]. 今日电子, 2015 (5): 62. |
| [5] | 德州仪器推出32位MSP432(TM)微控制器 [J]. 电脑与电信, 2015 (03) :9-10. |
| [6] | 李金娴, 丁玉萧, 张昂, 林华. 基于MSP432单片机的自动植保飞行器设计与实现 [J]. 电子制 作, 2022, 30 (09): 70-72+10. |
| [7] | 屈利伟, 莫宏伟. 无人机环绕目标飞行控制技术研究 [J]. 人工智能与机器人研究, 2017, 6 (04): 125-134. |
| [8] | 夏杰, 熊俊俏 基于光流传感器的微型四轴悬停校正系统设计 [J]. 现代电子技术, 2019, 42 (22): 117-120. |
| [9] | 张毅, 高进可, 王琪 等, 视觉导引智能车的自适应路径别及控制研究, 测控技术, 2017年第11期23页. |
| [10] | 丁多斌, 冯向萍, 丁燕, 孙元明. 基于STM32四轴无人机自主巡线设计 [J]. 电子设计工程, 2021, 29 (02): 142-145. |
| [11] | 刘义亭, 董梦超 等, 基于Open MV的目标跟踪系统设计, 南京工程学院学报 (自然科学版), 2019年第3期. |
| [12] | 梅妍玭, 傅荣, 基于Open MV的小车定位系统研究, 扬州职业大学学报, 2017年第12期. |
| [13] | 刘义亭, 董梦超 等, 基于Open MV的目标跟踪系统设计, 南京工程学院学报(自然科学版), 2019年第3期. |
| [14] | 梅妍玭, 傅荣, 基于Open MV的小车定位系统研究, 扬州职业大学学报, 2017年第12期. |
| [15] | 衡倩. 预应力碳纤维板锚具系统性能研究 [D]. 重庆大学, 2020. |
